Ярцев родился в селе Сенное 26 февраля 1990 года. В 2015 году начал заниматься в оренбургском следж-хоккейном клубе «Ястребы». В Настоящее время тренируется в Центре спортивной подготовки по паралимпийским, сурдлимпийским и неолимпийским видам спорта Московской области. С 2021 года входит в состав Паралимпийской сборной команды России.
Экс-вратарь «Ястребов» Денис Ярцев начал свою карьеру в Оренбурге, сейчас он выступает за «Феникс» из Московской области и является одним из основных вратарей сборной России.
Напомним, также примет участие в Паралимпиаде в Пекине капитан команды «Ястребы» по следж-хоккею Алексей Еремин.